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Walky: 指の擬人的な動作を用いた歩行ロボットへの操作手法

杉浦裕太,筧豪太,Anusha Indrajith Withana,Charith Lasantha Fernando,坂本大介,稲見昌彦,五十嵐健夫

概要

人差し指と中指を下方向に伸ばし,その指を交互に動作させたとき,人間の歩行動作と類似していることがわかる.これは指の形状,バイオロジカルな動作が人間の脚と歩行動作と似ている際に生じる擬人化が理由だと考えられる.本研究では,この指に対する擬人化的な動作を用いて,歩行ロボットの操作入力手法を提案する.ユーザはマルチタッチディスプレイ上で,指で歩行動作のような入力を行うことにより,その動作と同期して歩行ロボットへの歩行指示が可能なインタフェースを開発する.本インタフェースにより,ユーザは複雑な操作学習過程を経ることなく,歩行ロボットの脚部動作に細かい指示を与えることが可能となる.

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